RGBD SLAM v2实验

这次跑得是视觉SLAM的经典程序:RGBD SLAM V2,本实验是一个比较经典的实验,可以建成一个稠密三维点云。所用摄像头是Xtion 2。

测试程序

使用下面命令测试rgbdslam是否安装成功：

roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

如果程序运行成功，则可以开始进行第三步，三维建图实验。

运行程序

直接roslaunch官方包中的launch是不行的,图片信息和没有对应上,还有摄像头的某个服务没有开启,rgbdslam这个节点接受不到照片信息。
所以我们对文件进行了改动,并放在了handsfree_vision中

roslaunch handsfree_vision rgbd_fake_laser_by_realsense.launch

如果程序如上图所示，则说明程序运行良好，由于比较消耗资源，电脑可能会变卡。
可以摁空格暂停查看点云,也可以在全屏之后的上端菜单栏选择需要保存的信息。