电机接口插拔损坏方案
OpenRE的灵活性之一体现在对硬件资源的快速简单配置。我们的主控板拥有四个电机接口,当我们其中某个电机接口插拔损坏后,可以转而使用其他未被占用的预留电机接口。
具体步骤如下:
1. 更改makefile
1.进入文件夹.../OpenRE/0_Project/makefile路径下,打开configuration.mk文件。
2.找到如下代码:
####select the motor interface of the control_unit_board for robot motor id : motor1, motor2, motor3, motor4
ROBOT_MOTOR1 ?= motor_interface_1
#### Tips: this means to map motor_interface_1 on the board to No.1 motor of robot
ROBOT_MOTOR2 ?= motor_interface_2
ROBOT_MOTOR3 ?= motor_interface_3
ROBOT_MOTOR4 ?= motor_interface_4
"ROBOT_MOTOR1"就是机器人身上的电机1,"motor_interface_1"就是板子上的电机接口1,正常情况下,机器人身上的电机ID号,和电路板的ID号一一对应,即机器人电机1(N)接主控板的电机接口1(N)。
如果主控电机接口1(N)插拔损坏,只需把机器人电机连接到其他的主控电机接口上。
假设主控电机接口2被插坏了,那么只需要把机器人电机2插到主控板第3个电机接口上同时修改以下映射关系即可。
ROBOT_MOTOR1 ?= motor_interface_1
ROBOT_MOTOR2 ?= motor_interface_2
修改为
ROBOT_MOTOR1 ?= motor_interface_1
ROBOT_MOTOR2 ?= motor_interface_3
即可。
2. 重新烧写机器人固件
固件目录,OpenRE/0_Project/firmware/handsfree_wheel_robot,烧写方式,请看OpenRE教程。
主控板的电机接口ID编号
当我们如上述在makefile文件中修改了电机的接口后,我们只需要将电机一接到板子上的电机接口三上即可。
control_unit_v2板如上图所示,电机接口在图右的4,5,8,9接口。
control_unit_mini板如上图所示,电机接口在图右的7,8,9,10接口。
机器人的电机ID编号
两轮差速机器人
对于两轮差速机器人而言(mini,stone,giraffe),俯视机器人,雷达方向朝着正前方,那么机器人左边的电机为1号电机,机器人右边的电机为2号电机。
三轮全向机器人
对于三轮全向机器人而言(stone_omni),俯视机器人,雷达方向朝着正前方,那么机器人正前方电机为1号电机,机器人左边的电机为2号电机,机器人右边的电机为3号电机。