二维码跟踪
1 准备开始
在进行二维码跟踪前，我们需要做一些准备。
打印二维码，二维码放在了/handsfree_ros_ws/src/handsfree/handsfree_ar_tags/config目录下
tips：这里由于算法缘故，若将二维码在手机上打开进行识别，摄像头很难识别出来！
确保摄像头可以正常工作，可以根据驱动测试中的rgbd_camera测试完成这一步。（如果之前已经测试完成，请忽略此步骤）
注意：要关掉有进程正在运行的终端，请在该窗口使用 Ctrl+C 来中断程序，然后在关掉该窗口。
2 简明步骤
您只需要打开1个终端，分别输入下面1条命令
roslaunch handsfree_ar_tags robot_follow_ar_marker.launch
然后在镜头前晃动印有二维码的纸张（不要晃太快哦！），机器人就会跟着动起来了。
3 跟踪二维码
当机器人成功的识别到了二维码，我们就可以开始尝试让机器人跟踪二位码，通过移动二维码来让机器人跟着前进和后退，左右移动。 打开两个终端，分别输入下面两条指令,机器人就可以识别二维码了，详细过程参考二维码识别
roslaunch handsfree_camera view_astra_dabai.launch
roslaunch handsfree_ar_tags ar_indiv_rgb_camera.launch
关闭之前所有终端，打开新的终端，输入下面指令
roslaunch handsfree_ar_tags robot_follow_ar_marker.launch正常情况下，rviz会显示摄像头数据和模型数据
终端会显示，红线下面是机器人识别到二维码打印出来的信息
将二维码放到摄像头前开始测试，看机器人能否跟踪这个二维码来移动。
如果摄像头与二维码的距离在(70 ~ 80)cm这个大致范围内（手动测量会有误差，请原谅哈！）机器人就不会前进后退，但可以转向；若距离小于这个区间，则机器人会后退，保持间距；若距离大于这个区间，则机器人会跟随二维码前进运动，始终保持距离。
但要注意，移动二维码的速度不要太快哦，否则机器人是跟不上的。还有就是该模式下机器人不会自动避障，要保护好你的机器人，不要损坏咯！
小结
跟踪二维码是在识别二维码的基础上进行的，所以要在识别二维码的基础上进行操作。需要在终端运行一条指令，打开一个节点。
需要一键启动机器人跟踪节点，确保机器人跟踪摄像头识别到的二维码，然后动起来。
在识别二维码一章中我们通过
rostopic echo命令，可以看到数字表现形式的二维码的位置和姿态。当然了，机器人也有自己的位置和姿态。跟踪节点的作用就是处理二维码的位置和姿态，让机器人和二维码保持处于一个相对的状态。
拓展
到了这里我们已经完成了二维码的识别和跟踪，我们来讲讲如何生成机器人能识别的二维码，感兴趣的话，可以了解一下。
我们可以通过
ar_track_alvar功能包来完成二维码的创建，这个功能包已经在本地了。打开终端，输入下面这条指令
rosrun ar_track_alvar createMarker
通过图片，可以看出这个功能包还是很强大的，可以生成0到65535之间任意数字的编码，可以生成字符串，可以生成网址等。
我们分别演示一下生成数字，字符串和网址，打开终端，分别输入下面三行指令
rosrun ar_track_alvar createMarker 4 rosrun ar_track_alvar createMarker -1 "handsfree" rosrun ar_track_alvar createMarker -3 www.taobotics.com
生成的图片可以在Home中看到
