进阶编程

本小节将介绍如何通过编写的 python 代码，来获取机器人的信息，或者让机器人动起来。

代码说明

这里有三份代码，分别是

• get_angular_odom.py 获取偏航角度(角度制)
• nav_obstacle.py 一直延x轴方向运动，直到感知到附近有障碍物时，停下
• nav_square.py 使用直接发线速度和角速度话题的方式画出一个正方形

运行get_angular_odom.py

1. 打开终端，开启机器人驱动节点

    roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch
   

2. 打开第二个终端，开启键盘控制节点

    roslaunch handsfree_teleop keyboard_teleop.launch
   

3. 打开第三个终端，运行python文件

    rosrun handsfree_tutorials get_angular_odom.py
   

   一开始打印的是0.0，当我们鼠标选中第二个终端后，通过j或k键来控制机器人转动，就会看到打印的数据发生了变化，会显示
   

运行nav_obstacle.py

1. 打开终端，开启机器人驱动节点（如果之前打开，请忽略这一步）

    roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch
   

2. 打开第二个终端，开启激光节点（如果之前打开，请忽略这一步）

    roslaunch handsfree_lidar lidar.launch
   

3. 打开第三个终端，运行python文件（建议机器人正前方距离障碍物超过一米，否则效果不明显。）

    rosrun handsfree_tutorials nav_obstacle.py
   

   机器人会一直前进，大约在距离障碍物半米处停下
   

运行nav_square.py

1. 打开终端，开启机器人驱动节点（如果之前打开，请忽略这一步）

    roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch
   

2. 打开第二个终端，运行python文件（机器人需要一个2.5平方米的空间来走正方形）

    rosrun handsfree_tutorials nav_square.py
   

   正常情况下，会显示