RGBD摄像头实验

HandsFree支持多种深度摄像头,包括Xtion Pro,奥比中光,Kinect等。本节将讲解如何使用Astra dabai进行几个视觉相关的小实验。

1 测试摄像头

参考硬件驱动测试教程，先测试一下深度摄像头是否正常工作:

查看图片有3种方法,第一种方法，用终端打开rviz可视化

roslaunch handsfree_camera view_astra_dabai.launch

或者

roslaunch handsfree_camera view_camera.launch

此命令打开了摄像头驱动节点和rviz可视化界面。

单独打开摄像头驱动节点的命令是roslaunch handsfree_camera camera.launch

查看图像的第二种方法，在rqt中可以查看图像，在终端中运行'rqt'（需要先打开摄像头驱动节点）：

如果打开rqt之后,没有image_view,可以手动添加:在窗口上,Plugins -> Visualization -> Image View即可添加成功。如果想切换不同topic查看,可以在/camera/rgb/image/raw那个窗口进行不同图像的切换。

查看图片的第三种方法,在终端打开image_viewer（需要先打开摄像头驱动节点）：

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw

若RGB图像和深度图像都可以正常显示，则深度摄像头工作正常，接下来进行相关的视觉小实验。

2 RGBD建图实验

在雷达建图章节建图时我们使用激光雷达扫描周围环境，提供距离数据从而生成地图。除了使用激光雷达进行建图，我们也可以使用深度摄像头模拟激光雷达进行建图。

• 使用深度摄像头建图和使用激光雷达进行建图的过程基本相同，只是将打开激光雷达节点更换为打开深度摄像头虚拟激光节点。
• 深度摄像头虚拟激光扫描的角度相对较窄，深度摄像头一般在57°左右，而一般的激光雷达的扫描范围能达到240°甚至更大。

关闭之前打开全部终端，打开新的终端，运行命令如下：

1. 运行机器人rgb建图节点：

    roslaunch handsfree_vision fake_laser.launch
   

   终端会打开底盘控制驱动、摄像头、建图节点以及键盘控制节点

2. 利用键盘控制遥控机器人建图。

3. 保存地图

   先切换到想要保存地图的文件夹（建议保存在handsfree_2dnslam/map中）

    roscd handsfree_2dslam/map/
   

   然后运行保存地图的节点：

    rosrun map_server map_saver -f my_rgbd_map
   

   -f 后面跟的是地图保存的名字。