基于立体视觉的视觉里程系统(VINS)

VINS系统是基于香港科技大学空中机器人组 (https://uav.hkust.edu.hk)的原创作品，相关资源可以在本教程的参考资料中找到。该方法将IMU数据与机载计算机视觉无缝融合，可输出实时姿态估计。

运行指令

本设备已配置好所需软件及环境配置，用户只需按照如下指令输入即可运行。
首先，打开新终端输入如下指令

roslaunch handsfree_camera realsense.launch

接着开一个新终端下输入指令如下

source ~/handsfree/vins_mono_ws/devel/setup.sh
roslaunch vins_estimator realsense_color.launch

再次打开一个新终端

source ~/handsfree/vins_mono_ws/devel/setup.sh
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

注意：每打开一次终端输入命令后，请等待5~10秒后再接着下一步
启动后如下画面即成功 vins

参考资料

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