室内光流定位

注意：本教程适用于TAObotics Q系列无人机中的光流配置款型。

搭载光流配置的TAObotics Q系列无人机，为用户以少量设置实现室内定位提供了方便的选择。该平台配备有 PX4FLOW光流传感器 ， PX4FLOW是PX4社区中的一款基于摄像头的智能传感器，在水平速度估计方面表现出色；激光测距仪则可在高度测量中提供厘米级精度。 该配置飞机在具备纹理地面的室内环境中，水平、垂直定位精度分别可达到0.1m、0.05m级别。此外，飞机也支持室外环境下的无GPS飞行。

如何设置

环境要求

使用光流传感器，需要室内地面具备丰富的纹理，因此建议用户使用专用的光流垫来对地面进行覆盖、装饰。另外，光照条件也要足够。

固件设置

搭载光流配置的无人机在出厂阶段已正确配置固件参数。面向室内场景，可在QGroundcontrol界面中配置如下参数：

EKF2_HGT_MODE: Range sensor
EKF2_AID_MASK: 2

参数说明如下：

• EKF2_HGT_MODE: 将激光测距仪设置为主要高度信息源。

• EKF2_AID_MASK: 启动EKF估计中的光流设置。