ORB_SLAM建图

ORB_SLAM 是一种基于ORB特征的三维定位与地图构建算法，该算法由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。其核心是使用 ORB (Orinted FAST and BRIEF) 作为整个视觉 SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建) 中的核心特征。 它是一个完整的 SLAM 系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测，是一种完全基于稀疏特征点的单目 SLAM 系统，同时还有单目、双目、RGBD 相机的接口

依赖

1、安装依赖的软件：OpenCV (computer vision library)
2、建议配置好我们官方的 Handsfree 和 ROS 开发环境，可以忽略安装 OpenCV 。

如何使用

本设备已默认编译配置好应有的环境，用户只需打开终端输入以下指令:

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/handsfree/handsfree/orbslam2_ros_ws/ORB_SLAM2/Examples/ROS/

接着在同一个终端下输入以下命令

roslaunch ORB_SLAM2   realsense_orb_slam2_uav.launch

显示如下画面即成功运行