快速启动

快速启动包含如下步骤

• 固件设置；
• 桨叶安装;
• Position模式下进行手动飞行；

1. 固件设置

机体内的Pixhawk飞控单元已加载基于V1.10.0版本的稳定px4固件，其参数在出厂阶段已通过实际飞行测试调优。 通常情况下，用户无需更改姿态、位置控制增益这类板载参数。px4的官方设置可参考：https://dev.px4.io/master/en/setup/config_initial.html。 出于运输环节振动和地区差异考虑，强烈建议用户对罗盘、陀螺仪、加速度计传感器进行校准，以避免出现未知的异常。 使用Micro USB线或者数传天线将pixhawk飞控连接到一台运行Qgroundcontrol (QGC) 的电脑，可以轻松实现传感器校准。

机体设置:

Q 系列机体默认为通用四轴无人机，不需要额外设置，如下所示：

传感器校准: 传感器可按照QGC中的提示进行校准： GPS模块内装有外置罗盘，建议用户在进行罗盘校准前先将GPS接入飞机，这样可以同时对板载、外置罗盘进行校准。 陀螺仪校准期间，任何微小的动作都会导致校准失败或引入无法接受的陀螺仪偏差，因此用户在校准时需使飞机保持绝对静止。 加速度计校准时，可将飞机置于平整桌面或竖直墙面，不建议手持进行校准。

RC校准: 对于RC操作，我们可以选择右手模式（模式1，日本手）或左手模式（模式2，美国手）。点击“校准”按钮，用户可按照QGC指令轻松实现校准。

飞行模式设置: 用户应分配一个通道（如通道5）用于飞行模式设置，而分配另一个（如通道7）用于外部控制触发。 对于Q系列无人机，建议用户至少设置 MANUAL、POSITION、OFFBOARD三种模式。 MANUAL、POSITION模式用于通过RC接收机实现手动飞行。这里需要强调： MANUAL模式仅适用于经验丰富的飞手——该模式下摇杆输入信号映射到姿态基准，而POSITION模式下摇杆输入信号则映射到速度基准 。在OFFBOARD模式下，无人机接收机载计算机指令，完成如航点飞行、轨迹跟踪和视觉跟踪等自主任务。另外还有一种叫做MISSION的模式， 该模式下无人机将执行自主航点飞行任务，MISSION模式通常借助地面站进行操作。

2. 桨叶安装

出于运输安全考虑，发货时桨叶未安装到机身。 我们需要按照下方四旋翼配置示意图正确安装桨叶，安装时需格外注意旋转方向，使用包装中提供的便携扳手可提高效率。

3. Position模式飞行

Position模式是用户实现无人机飞行的最简单方式，基本操作按顺序如下：

• 确保电池电量充足，电压需要至少高于4v每cell，对于4S电池，电压需要高于16v为宜；
• 将带有接口的电池可靠安装到飞机，确保飞行中不会脱落；
• 确保遥控器所有开关均处于初始位置，且油门降到最低；
• 电池接通上电；
• 将数传天线连接到地面PC，使用地面站对无人机进行监测，有问题地面站会给出最明确的提示信息；
• 等待GPS锁星：通常可在2-3分钟后听到提示音，且pixhawk主灯变绿；
• 按下安全按钮（保持1S）预解锁无人机，按钮指示灯将变为双闪；（注：本步骤对于装载 mini飞控的无人机不需要）
• 同时拉低油门、右推偏航摇杆解锁无人机，解锁成功将听到一次长音提示；注意美国手、日本手间的通道差异；
• 使用之前指定的摇杆切换到POSITION模式；
• 慢速将油门推到中档以上，无人机将平稳起飞；
• 如果需要降落，可将油门慢速拉低；
• 无人机成功降落后，可同时拉低油门、左推偏航摇杆锁定无人机。