一、硬件介绍

1.1、硬件介绍

硬件接口包括全功能 USB*1、显示器供电 USB*1、HDMI*1、充电口*1，详细说明如下图所示：

1.2、硬件连接示意图

用户收到顶升机构后，需自行装配显示器、天线，并连接显示器供电线及HDMI线，具体装配方式如下图所示：

二、软件介绍

• 系统环境：Ubuntu18.04
• ros版本： melodic

2.1、 发布控制数据

2.1.1、 控制话题及数据简介

控制话题：/handsfree/lift_control/control
数据类型：handsfree_lift_control/lift_control
数据发布频率：10Hz
数据定义如下所示：

```
int8 method：
# 0：直接控制顶升机构的升降（上升到最高位置，降低到最低位置）。

float64 value：
# 当method为0时，value为0，则顶升机构降到最低位置；value为1时，则顶升机构升到最高位置。
```  

2.1.2、控制顶升机构

• 关闭所有终端，打开新终端（Ctrl+Alt+T），并输入如下指令，从而启动控制脚本

    roslaunch handsfree_lift_control lift_ctrl.launch
  

  正常情况下，会显示：

  

• 打开第二个终端（Ctrl+Alt+T或Ctrl+Shift+T），输入如下指令，可通过升降控制方式使顶升机构到达最高位置。

    rostopic pub /handsfree/lift_control/control handsfree_lift_control/lift_control "method:0
    value: 1"
  

  运行结果如下所示：

  

• 若想使顶升机构到达最低位置，则使用如下所示指令：

    rostopic pub /handsfree/lift_control/control handsfree_lift_control/lift_control "method:0
    value: 0"
  

  此时，会显示：

  

2.2、获取反馈数据

用户可通过 /handsfree/lift_control/feedback 话题获取顶升机构当前高度数据，数据类型为Float64，获取数据前需启动顶升机构控制脚本（参考2.1节内容）。
用户可通过如下指令获取顶升机构反馈数据：

rostopic echo /handsfree/lift_control/feedback

运行效果如下所示：

图中“deta: 30.1208053691”是顶升机构当前高度，单位毫米(mm)。

三、注意事项

1、 使用过程中，确保正常关闭运行的程序和终端，否则会导致资源未完全释放而报错。

2、 顶升机构最大负重为2.5kg。

3、 HDMI上的USB接口不具备通信功能，仅作为显示器供电接口使用。