YDLidar用户手册

一.YDLidar-SDK驱动安装

在开始安装前，您需确认您的机器已经搭建好了最基础的ROS环境

YDLidar-SDK 需要 CMake 2.8.2+ 作为依赖项，您可以使用 apt 安装这些软件包：

    sudo apt install cmake pkg-config

安装好CMake等依赖项后，则运行以下命令来下载并编译YDLidar-SDK驱动包：

    git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
    mkdir -p ~/YDLidar-SDK/build
    cd YDLidar-SDK/build
    cmake ..
    make
    sudo make install

如果没有发生错误，您的机器终端会显示如下内容：

d1eadeed96dcced0973157a137d9eae0.jpg

编译完YDLidar-SDK驱动后，您还需要将其包装：

    cd ~/YDLidar-SDK/build
    cpack

55af89295013e8a0b6b939e9dc49ec0c.jpg

包装完后，您可以通过以下方式检测YDLidar-SDK驱动是否安装成功：

    cd ~/YDLidar-SDK/build
    ./tri_test

如果流程正确且过程没有错误发生，则会得到如下内容：

tri_test_ppt.jpg

当您输入完运行参数后，YDLidar就会开始工作并打印出信息：

d248fa7ac5d9126ae8297caec3d256a4.jpg

至此，YDLidar-SDK驱动安装完毕

二.YDLidar-ros功能包安装

在此过程之前，您需要确保您的机器已经搭建好了最基础的ROS环境

首先，您需要创建一个存放该功能包的工作空间：

    mkdir -p ~/ydlidar_ws/src
    cd ~/ydlidar_ws/src
    catkin_init_workspace

随后将功能包下载到该工作空间中，并进行编译

    git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git 
    cd ydlidar_ws
    catkin_make

当然，还需要把这个工作空间添加

    echo "source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

到这里，您就已经安装完了YDLidar-SDK驱动和YDLidar-ros功能包，下面是ros功能包的运行方式：

注意：完成上一操作后，请再次重新插入激光雷达。

连接激光雷达。

    roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch

若您成功连接了激光雷达，则会得到如下界面：

c43f86af41d11392402532ee529a3d10.jpg

如果没有出现上述界面，则可能在安装过程中出现了未知错误，需要重新运行出错界面以上流程的命令

相关驱动包github网站

YDLidar-SDK驱动： https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git

YDLidar-ROS驱动： https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git

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