RPLidar用户手册

一、ROS_SDK的安装

在开始安装前，您需确认您的机器已经搭建好了最基础的ROS环境

首先，您需要创建一个存放ros功能包的空间：

    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make
    export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_ws/src
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

然后，将源代码克隆到您的工作空间中，并将其编译

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
    cd ..
    catkin_make

至此，ROS_SDK安装完毕

二、ROS_SDK的使用

完成安装的步骤后，您还需对挂载设备进行固定名称映射才能稳定使用，因为在官方A1/A3雷达的启动文件中，默认A1/A3雷达是接在电脑/dev/ttyUSB0上，一般情况下是没有问题的，但是偶尔也出现A1/A3雷达的实际接口并没有挂载在/dev/ttyUSB0,而是在/dev/ttyUSB1或者其他设备接口上。这个也没有办法完全保证，每次都是随机挂载的。解决方法可以直接去启动文件中修改/dev/ttyUSB0，将它修改成你电脑实际挂载雷达的接口设备，可能是/dev/ttyUSB1或者/dev/ttyUSB2，所以我们根据硬件ID来创建一个rules文件，使得硬件ID和固定的挂载接口名称形成固定映射，这样就无需每次启动都要手动更改接口名

    cd catkin_ws/src/rplidar_ros/scripts
    ./create_udev_rules.sh

注意:运行接触完后，我们需要重新插拔A1/A3的雷达，才能生效

官方的launch启动文件默认的是设备挂载接口是/dev/ttyUSB0，您还需要将这个ttyUSB0修改成为.rules文件中映射后的名称rplidar 微信截图_20220722143728.png

A1型雷达启动文件更改方法

    cd catkin_ws/src/rplidar_ros/launch
    gedit rplidar.launch

将其中的设备参数修改成/dev/rplidar

A3型雷达启动文件更改方法

    cd catkin_ws/src/rplidar_ros/launch
    gedit rplidar_a3.launch

将其中的设备参数修改成/dev/rplidar

然后您就可以通过roslaunch rplidar_ros xxx.launch命令来启动雷达驱动

    roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch      # for rplidar A1
    roslaunch rplidar_ros view_rplidar_a3.launch   # for rplidar A3

若上述步骤准确无误，则可以得到如下的rviz界面 微信截图_20220722123148.png

相关驱动包github网站

ROS_SDK驱动： https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git

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