Thunder用户手册

1 产品简介

​ HandsFree Thunder是一款采用四轮差速驱动底盘布局的高性能无人车开发平台。采用了基于32位STM32F407芯片的多功能控制器OpenRE Board，拥有丰富的板载资源和二次开发接口，还集成了十轴惯性测量单元、超声波、里程计等。
​ Thunder搭载Power Manager电源管理系统，在拥有电池充放电保护、过流过压保护、电量显示等功能的同时，还能向外界提供5V、12V、19V和24V的稳定电能输出，让用户摆脱上层设备供电不便的烦恼。一如既往，Thunder传承了HandsFree机器人系列高通用化、高拓展性的血统。支持思岚、北洋等十多款主流的激光雷达，支持工控机、TK1、TX1/2等运算平台，支持Xtion1/2 、Kinect1/2、ZED Stereo Camera等主流摄像头。另外，坚固、高可靠度的结构设计使得Thunder能支持HandsFree大型机械臂和UR3/5、Kinova机械臂，能满足更多服务机器人的任务要求。
​ Thunder拥有硬件里程计、惯性测量单元、激光测距雷达、立体视觉相机和语音输入输出阵列等软硬件配置，完美适配ROS的TF、Navigation、Actionlib和Pluginlib子系统，是深入学习ROS和开发验证高级机器人算法的理想平台。同时支持OpenRE机器人库和ROS系统，完善的开发教程和售后技术服务，满足ROS开发、SLAM研究、机器视觉研究的需求，也适用于商用机器人产品的样机研究开发。

2 发货清单

Thunder高配版出货单清单如下，以下清单仅供参考

序号	名称	图片	数量
1	Thunder机器人本体		x1
2	电池充电器（AC 220V）		x1
3	富斯遥控器		x1
4	鼠标键盘		x1
5	工具套装		x1
6	实验手册		x1
7	设备保修卡 / 服务手册		x1
8	设备出厂测试单		x1
9	设备合格证		x1

3 产品介绍

3.1 整车介绍

3.2 底盘尾部

• Q1为充电接口；
• Q2为CAN和24V电源扩展接口；
• Q3为蜂鸣器；
• Q4为电源总开关；
• Q5为电源显示交互。

3.3 状态指示

​ 用户可以通过安装在Thunder上的电压表、蜂鸣器以及灯光来确定车体的状态。

3.4 尾部航空接口说明

3.5 遥控器使用教程

​ 富斯遥控器为Thunder产品配件，使用遥控器可以轻松控制Thunder机器人，在本产品中我们采用左手油门的设计。其定义及其功能可参考下图。
​ 按键的功能定义为：SWA、SWD暂时未被启用，其中SWB为控制模式选择按钮，拨至最上方为指令控制模式，拨至中间为遥控控制模式;SWC为灯光控制按钮；S1为油门按钮，控制Thunder前进和后退；S2控制旋转，POWER为电源按钮，同时按住即可开机
​ 注意：遥控器出厂前映射已设置好，请勿随意更改。（不提供更改教程）

使用教程：

• 遥控器开机之前需要把SWA,SWB,SWC,SWD的四个拨片拨到最前面
• 确保底盘两个急停开关都打开，急停开关弹起状态为可控制模式，按下进入安全模式
• 同时按住两个POWER键开机
• 把SWB拨片拨到中间档位
• S1位控制车的前进和后退，S2控制车的转向

3.6 灯光控制说明

​ Thunder前后均配置了灯光，为了方便客户，THUNDER对外开放灯光控制接口。同时为了节省能源，在遥控器预留灯光控制接口。遥控的版本目前只支持FS遥控器，其他遥控器的适配工作还在进行中。目前遥控器的灯光模式有3种，模式切换可以通过SWC拨杆切换:

• 模式控制说明：SWC拨杆拨至最下方为常闭模式，中间为常开模式, 最上方为呼吸灯模式；

• 常闭模式：在常闭的模式下，如果底盘静止，前灯会关闭，尾灯为了表示当前的工作状态，会进入呼吸灯模式：如果底盘在正常速度行驶状态，尾灯关闭，前灯打开；

• 常开模式：在常开的模式下，如果底盘静止不动，前灯常开，尾灯为了表示静止状态会进入呼吸灯模 式；如果在运动模式下，尾灯关闭，前灯打开；
• 呼吸灯模式：前灯尾灯在各种状态下均为呼吸灯模式。

3.7 注意事项

3.7.1 环境

• 首次使用，请先仔细阅读本手册，了解基本操作内容与操作规范。
• 在-20℃~45℃的环境温度中使用。
• 如果车辆非单独定制 IP 防护等级，车辆防水、防尘能力为 IP22。
• 确保各设备的电量充足。
• 确保车辆无明显异常。
• 检查遥控器的电池电量充足。

3.7.2 检查

• 当设备低电量报警时请及时充电。
• 当设备出现异常时，请立即停止使用，避免造成二次伤害。
• 当设备已经有出现异常时，请联系相关技术人员，请勿擅自处理。

3.7.3 操作

• 使用时确保急停开关已经被释放。
• 保证控制时周围区域相对空旷。
• 在视距内遥控控制。
• Thunder最大的载重为 80KG，在使用时，确保有效载荷不超过 80KG。
• Thunder安装外部扩展时，确认扩展的质心位置，确保在旋转中心。

3.7.4 充电

• Thunder产品默认随车配备一个10A的充电器，可满足客户的充电需求；
• 默认关机充电，正常充电时，底盘没有指示灯说明。具体指示灯请看充电器上说明；
• 确保thunder底盘处于停机断电状态；
• 充电前请确认尾部电气控制台中Q4(旋钮开关)处于关闭状态；
• 充电时，确保周围环境温度大于 0℃；
• 将充电器的插头插入车尾电气控制面板中Q1充电界面中；
• 充电器连接电源，将充电器开关打开，即可进入充电状态；
• 注意：当前电池从22V充满电状态大约需要3小时，电池充满电电压约为29.2V（此处的电池电压为三元锂电池类型，如果电池类型为磷酸铁锂最高电压为26.8V）；充电时间计算 30AH÷10A=3H 。

3.7.5 保养

• 请根据设备的 IP 防护等级在满足防护等级要求的环境中使用；
• 请勿直接推车；
• 如果车辆原地旋转过程中出现摇晃，调节悬挂；
• 轮胎气压定期检查，轮胎气压保持在 1.8bar~2.0bar；
• 轮胎磨损严重或者爆胎，请及时更换；

4 功能参数

5 主要零部件

5.1 摄像头参数

5.2 雷达

5.2.1 性能参数

5.2.2 通讯接口

5.3 超声波

5.4 路由器

6 扩展板

​ 在无人车上面我们留有供用户二次开发使用的电源扩展口，详细介绍如下：

7 常见问题与解决

Q：Thunder启动正常，使用遥控器控制车体不移动？

A：首先确认急停开关是否被释放，然后确认遥控器的左侧上方模式选择开关选择的控制模式是否正确。

Q：Thunder在运行中发出“滴-滴-滴…”的声音，该如何处理？

A：若Thunder发出连续的“滴-滴-滴…”表明电池已经处于警报电压状态，请及时充电。

Q：Thunder在运行过程中出现轮胎磨损情况是属于正常现象嘛？

A：Thunder在运行过程中出现轮胎磨损属于正常现象。由于Thunder采用四轮差速转向的设计，在车体旋转的过程中会出现滑动摩擦和滚动摩擦并存的情况，如果地面不光滑，表面粗糙，这个时候对轮胎表面存在磨损情况。为了减少磨损或者减缓磨损的过程，可以采用小角度转弯的形式，尽量减少原地旋转的形式。

Q：Thunder上电后主机开机了屏幕不亮？

A：在运输过程中的晃动可能会导致信号线松动，可以尝试把HDMI线重新插拔。