Cutebot用户手册
1 产品简介
Cutebot 是一款面向科研教育、个人开发的开源机器人平台，精巧设计，高性价比。Cutebot采用大尺寸轮毂，四轮差速运动机构，通过性强，可在多种场景中自由穿梭。机身集成了激光雷达、深度相机、超声波阵列、麦克风阵列、单目阵列等10多个传感器，并提供了NVIDIA丰富的算力资源。为初学者提供了丰富的ROS/ROS2软件包和仿真环境，用户可以轻松开发机器人系统、定位导航、语音视觉、机器学习等功能。
2 发货清单
Cutebot发货清单如下所示。
| 序号 | 名称 | 图片 | 数量 |
|---|---|---|---|
| 1 | Cutebot 机器人本体 |  |
x1 |
| 2 | 电池充电器 (12.6V / 4A) |  |
x1 |
| 3 | 工具套装 |  |
x1 |
| 4 | 设备保修卡 / 服务手册 |  |
x1 |
| 5 | 设备出厂测试单 |  |
x1 |
| 6 | 设备合格证 |  |
x1 |
3 产品介绍
3.1 整车介绍
3.2 状态指示
用户可以通过安装在 Cutebot 上的电量显示屏、蜂鸣器以及灯光来确认车体状态。
| 状态 | 描述 |
|---|---|
| 当前电压 | 当前电池电压可通过背面板中的电量显示屏幕查看，精确到 0.1V |
| 低电压报警 | 当电池电压低于10V时，车体会发出“滴-滴-滴”刺耳的声音进行提示。 |
| 上电 | 上电时,蜂鸣器会发出"滴~"的声音, 且电量显示模块以及屏幕会亮起 |
3.3 注意事项
3.3.1 环境
- 首次使用，请先仔细阅读本手册，了解基本操作内容与操作规范。
- 在-20℃~45℃的环境温度中使用。
- 如果车辆非单独定制 IP 防护等级，车辆防水、防尘能力为 IP22。
- 确保设备的电量充足。
- 确保车辆无明显异常。
3.3.2 检查
- 当设备低电量报警时请及时充电。
- 当设备出现异常时，请立即停止使用，避免造成二次伤害。
- 当设备已经有出现异常时，请联系相关技术人员处理，切勿擅自处理。
3.3.3 操作
- 保证控制时周围区域相对空旷。
- 在视距内控制。
- Cutebot 最大的载重为 10 kg。
- Cutebot 安装外部扩展时，确保扩展的质心位置位于旋转中心。
3.3.4 充电
- Cutebot 产品默认配备一个5V / 4A的充电器，可满足用户的充电需求；
- 请关机充电，正常充电时，底盘没有指示灯说明。具体指示灯请看充电器灯光，红色表示正在充电，绿色为已充满；
- 充电时请确保 Cutebot 底盘处于停机断电状态，请确认尾部开关处于关闭状态。
- 充电时，确保周围环境温度大于 0℃；
- 将充电器的插头插入车尾的充电口中；
- 充电器连接电源，即可进入充电状态；
3.3.5 保养
- 请根据设备的 IP 防护等级在满足防护等级要求的环境中使用；
- 车辆开机以后请勿直接推动车辆，该行为会损伤电机或车轮等结构；
3.3.6 使用前的准备
为确保运输过程安全，本产品在发货时没有安装屏幕，用户在收到机器人后，需参考以下内容安装屏幕。
Cutebot 的配件中包含了屏幕供电线和 HDMI 线。
用户需要将屏幕挂到下图中的小铁片上，在挂上去之前，可以先连接好屏幕的供电线和 HDMI 线（也可以在安装好屏幕以后接线，操作相对复杂）
挂上屏幕的效果如下所示
顺时针旋转锁扣即可紧固屏幕
参考如下方式连接屏幕供电线和 HDMI 线
用户可通过该旋钮自行调节屏幕角度
4 功能参数
| 参数类型 | 项目 | 指标 |
|---|---|---|
| 硬件参数 | 外形尺寸（mm） | 373 x 326 x 273 |
| 底盘高度（mm） | 57 | |
| 驱动方式 | 4轮差速 | |
| 自重（kg） | 7.7kg | |
| 最大负载 | 10kg | |
| 最大速度 | 1.2m/s | |
| 最大爬坡角度 | 25° | |
| 电池 | 9800mAh 12V | |
| 电源扩展 | 12V x 2、5V x 2 | |
| 工作时间 | 3h | |
| 待机时间 | 6h | |
| 系统参数 | 工控机 | NVIDIA Jetson Nano(4GB) |
| CPU | Quad-core ARM A57 @1.43GHz | |
| GPU | 128-core Maxwell | |
| 系统 | Ubuntu 18.04LTS | |
| ROS 版本 | ROS Melodic | |
| 通讯接口 | USB、WiFi、HDMI、CAN、Sbus | |
| 喇叭 | 2x3W 大功率喇叭 | |
| 显示器 | 7寸英，分辨率 1280 x 800 | |
| 传感器 | 6轴 IMU | MPU6050 |
| 电机编码器 | 4 | |
| 超声波 | 2 个超声波,探测距离450mm | |
| 激光雷达 | 最大探测距离16m | |
| 高清摄像头 | 1 个，120度无畸变，800万像素 | |
| RGBD摄像头 | RGB：1920x1080@30fps； Depth：640x400@30fps |
|
| 语音模块 | 两个麦克风，支持Snowboy Voice Assistant |
5 主要零部件
5.1 主机参数
| 项目 | 指标 |
|---|---|
| CPU | Ouad-Core ARMCortex-A57 MPCore |
| 主频 | 64bitSoca1.43GHz |
| GPU | 128-core NVIDIAMaxwellTM GPU |
| AI性能 | 473 GFLOPS |
| 内存 | 4GB 64-bit(LPDDR425.6GB/s) |
| Wifi | 2.4G,5G |
| 蓝牙 | 有 |
| 网络 | 千兆以太网(RJ45) |
| POE供电 | 有 |
| 额定功率 | 5W-10W |
| 显示 | HDM1DisplayPort |
| 摄像头 | CSI |
| IO | 40pin |
| USB | 4xUSB 3.0 |
5.2 RGBD摄像头参数
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 深度范围 | 0.6m—8m |
| 深度图分辨率 | 1280 x 1024@7fps 640 x 480@30fps 320 x 240@30fps 160 x 120@30fps |
| 彩色图分辨率 | 1280 x 720@30fps 640 x 480@30fps 320 x 240@30fps |
| 深度 FOV | H 67.9° ， V 45.3° |
| 彩色 FOV | H 71° ，V43.7° @1920 x 1080 |
| 数据接口 | USB2.0 |
| 支持操作系统 | Android / Linux / Windows |
| 工作温度 | 10℃ ~ 40℃ |
| 适用场景 | 室内 |
| 安全性 | Class1 激光 |
| 尺寸(mm) | 164.9 x 48.3 x 40 |
5.3 雷达参数
| 项目 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| 测距频率 | / | 10000 | / | Hz | / |
| 扫描频率 | 5 | 7 | 12 | Hz | / |
| 测距范围 | 0.12 | / | 16 | m | 80%反射率 |
| 扫描角度 | / | 0-360 | / | ° | / |
| 绝对误差 | / | 2 | / | cm | 测距≤1m |
| 相对误差 | / | 2.0% | / | / | 1m<测距≤8m |
| 角度分辨率 | 0.18@5Hz | 0.25@7Hz | 0.43@12Hz | ° | / |
5.4 超声波参数
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 探测距离 | 2-450cm |
| 探测精度 | 1cm |
| 探测频率 | 20Hz |
| 通信接口 | TTL串口 |
| 输出方式 | USB输出 |
5.5 无线网卡参数
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 网卡芯片 | Intel 8265AC |
| 无线频段 | 2.4GHz / 5GHz |
| 无线速率 | 300Mbps / 867Mbps |
| WiFi协议 | 802.11ac |
| 蓝牙版本 | 4.2 |
6 扩展板
在Cutebot 后面留有可供用户二次开发使用的电源以及信号扩展接口，详细介绍如下。
| 序号 | 名称 | 描述 |
|---|---|---|
| A | USB 扩展接口 x 2 | USB 2.0 |
| B | HDMI 信号扩展接口 | HDMI 信号扩展接口 |
| C | MR30 电源扩展接口 x 2 | 下孔为 GND , 其与中孔之间形成 12V 电流,与上孔之间形成 5V 电流 |
| D | CAN 总线扩展接口 | 从左到右次为CANH、GND以及CANL |
| E | 云台信号扩展 | 云台 Pitch 信号扩展 |
| F | 云台信号扩展 | 云台 Yaw 信号扩展 |
| G | Sbus 信号扩展接口 | Sbus 遥控信号扩展接口 |
7 常见问题与解决
Q: Cutebot 上电后主机开机了屏幕不亮
A:
原因分析：机器人长时间的运动导致屏幕的供电线或者HDMI线松动，导致屏幕无法正常显示内容。
解决方案：检查这两根线的连接是否紧固，如果存在松动的状况，则重新连接即可。